ADRC, una estrategia de control robusto

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Autores

Carlos Vergara Ramírez
Nelson Castañeda Arias
Álvaro Cortés Prieto

Resumen

Este artículo pretende ilustrar la estrategia conocida como Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en inglés), por medio del problema de seguimiento de posición de una esfera metálica en un le- vitador magnético. Este enfoque de control permite realizar estimaciones por medio de observadores lineales de dinámicas no modeladas, reduciendo así la complejidad de la ley de control y proporcionando una robustez considerable al sistema. Se realizó la validación de la ley de control por simulación obteniendo excelentes resul- tados en el seguimiento de trayectorias suaves, aun en presencia de incertidumbres paramétricas del modelo y perturbaciones externas.

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Referencias

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